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IRB-D4340
Model:
IRB-D4340
Descriptions：
DELTA type parallel manipulator IRB-D4340 has 3+1 axis drivezcan achieve high speed movement in the limited spacezcan rotate the workpiece placementthe maximum carrying weight of 3kg.
DELTA型并联机械手IRB-D4340，拥有3+1轴驱动，可在有限空间内实现高速运动，可旋转工件摆放，最大可搬重量3kg。
DELTA型并联机械手IRB-D4340，拥有3+1轴驱动，可在有限空间内实现高速运动，可旋转工件摆放，最大可搬重量3kg。
Main Specifcations 主体规格
| Items项目 | Specifications 规格 |
| Type型式 | Corner［转角式］ |
| Model主体型号 | IRB-D4340 |
| Axes轴数 | 4 Axis ［4轴］ |
| Arm Length(Master Arm/Driven Arm) 手臂长(主动臂/从动臂) | Master Arm:200mm/Driven Arm：370mm ［主动臂：200mm/从动臂：370mm］ |
| Max.Motion Area最大动作范围 | ∅=200mm;H=100mm |
| Motion Range动作角度 | Master Arm Upswing:27Downswing:86° ［主动臂上摆：2°/下摆：86°］ |
| Max.Payload最大搬运重量 | 3 kg |
| Standard Payload标准搬运重量 | 1kg |
| Max.Circles of Pick and Place action 最大运动节拍 | 180 cycles/min ［180 次/min］ |
| Position Repeatability 重复定位精度 | X,Y,Z Direction:±0.1 mm［X,Y,Z各方向:±0.1mm］ |
| Angular Repetition Accuracy 角度重复精度 | ±0.5° |
| Max. Allowable Moment of Inertia 最大允许惯性力矩 | 0.01 kgm2 |
| Position Detection Method 位置检测方式 | Absolute Encoder［绝对编码器］ |
| Drive Motor/Brake驱动马达/制动器 | All-axis AC Servo Motor+AII-axis with Brake ［所有轴交流伺服电机+所有轴带制动器］ |
| Way to Install安装方式 | Suspension Hositing［悬挂吊装］ |
| Weight重量 | ~25kg |
Controller Specifications 控制器规格
| Items项目 | Specifications 规格 |
| Model型号 | IRC4D-1 |
| Controlled Axes 控制轴数 | 4 Axis ［4轴］ |
| Programming Software 编程软件 | IPE Software ［IPE软件］Rev0.8 |
| Memory Capacity 存储容量 | 1Gb |
| Teaching System 示教方式 | Manual Teaching ［手动示教］ |
| External Signal(I/O) Input输入信号 外部信号(I/O) Output输出信号 | 17 Available Points ［用户开放 17点］ |
| 23 Available Points+8 System Fixed Points ［用户开放23点+系统固定8点］ | |
| External Communication 外部通讯 | RS-232;RJ45;USB2.0［程序拷贝］ |
| Self-Diagnosis Function 自诊断功能 | Overload,Abnormal Server/Storage,Input Error ［过载、伺服异常、存储异常、输入错误等］ |
| Timing Function 计时功能 | 0.1~999sec |
| Error Display错误显示 | Display on Controller ［操作控制器上显示错误］ |
| Cable Length(Optional) Main Cable 主体电缆 | Standard:5m ［标准:5m］ Standard:5m ［标准:5m］ |
| 电缆线长(选项) Power Cable电源电缆 | |
| Working Environment 工作环境 | 0~45°C;<90%RH(No Dew) ［温度0~45°C;湿度90%RH以下(无结露)］ |
| Power Supply 电源 | Single Phase［单相］AC220±10%V 50/60Hz 1.6KVA |
